A história do Hapkido Jaiu Do Kwan confunde-se com a própria história de seu fundador, Mestre Vinicius Salvato de Lima. Em 1976, na ACM de Porto Alegre, aos 14 anos de idade, Mestre Vinicius começou a pratica de Artes Marciais, com o estilo Karatê Goju Ryu, de Okinawa, sob a instrução de Arthur Sensei. Já no inicio de 1977, começou a praticar Tae Kwon Do, no Choi Tae Kwon Do Clube, com o Mestre Song Myun Choi, 5º Dan W.T.F. ainda em 1977, chegou a Porto Alegre, em substituição ao Mestre Choi, o Grão-Mestre Te Bo Lee, naquela época 6º Dan pela W.T.F.

Mestre Vinicius começou a praticar o Hapkido em 1978 com o Professor Jorge Alberto Scota, o primeiro professor de Hapkido do Estado do Rio Grande do Sul, na então extinta e famosa Academia Rui Barbosa, localizada na Rua Riachuelo esquina Rua da Ladeira (General Câmara).

No período de 1980 até 1993, paralelamente ao Tae Kwon Do, Mestre Vinicius praticou Kung Fu Shaolin do Norte com os professores da Academia Kidokan, Luís e Rogério e o Mestre Lee Chung Dee, introdutor do Shaolin no Rio Grande do Sul. Após a partida do Mestre Lee, também praticou Kung Fu Shaolin do Norte com o famoso Mestre Jorge Yung “Janjão”. Durante este período, Mestre Vinicius também praticou Karate Wado Kai, com o Mestre Hideto Hironoka, e com o famoso atleta da Wado Kai, José Eduardo De Mattei.
Mestre Vinicius foi o introdutor do Kickboxing no Rio Grande do Sul, começando a praticá-lo em 1993, mesmo ano em que foi nomeado diretor do Departamento de Kickboxing (Chute Boxe) da Federação Rio Grandense de Pugilismo.
Mestre Vinicius se destacou desde as primeiras competições de Taekwondo no Rio Grande do Sul, tendo sido atleta e competidor de 1978 até 2004, participando de competições nacionais e internacionais. Foi membro da seleção gaúcha de Taekwondo, sendo três vezes campeão brasileiro por equipe, duas vezes campeão sul-americano, e técnico da equipe campeã adulto masculino e feminino.
Em 2006 participou do IV Campeonato Brasileiro Profissional da I.S.K.A., tornando-se o 1º no ranking de sua categoria.

Ao lado de Mestre Bianchini promoveu, dirigiu e arbitrou vários eventos ligados a Artes Marciais e Free Style sendo um dos precursores a modernização e modelagem e profissionalização de atletas deste esporte hoje em alta em todo o mundo.

Mestre Vinicius serviu o exército brasileiro no período de nove anos e seis meses, destacado no Pelotão de Operações Especiais do qual foi sub-comandante e instrutor de técnicas especiais, explosivos e defesa pessoal. Atuou também como instrutor da G.A.T.E. (Grupo de Ações Táticas Especiais da Brigada Militar).
Atualmente Mestre Vinícius possui graduações de 5º Dan Faixa Preta de Taekwondo pela Liga Nacional de Taekwondo e a Word Taekwondo Federation; 5º Dan Faixa Preta de Hapkido pela International Hapkido Association

; 6º Dan Faixa Preta de Hapkido pela Mu Hak Kwan International e 5º Dan Faixa Preta de Kickboxing, Full Contact e Muay Thai pela International Sport Kickboxing Association.

Baseado nesta vasta experiência como professor, coordenador e lutador, Mestre Vinícius resolveu sistematizar um moderno método de treinamento, visando proporcionar ao praticante tanto benefícios do Hapkido Tradicional, que seriam harmonia, energia interior, e caminho espiritual; como um condicionamento físico completo, um equilíbrio entre mente e corpo, e uma defesa pessoal eficaz em qualquer situação então em 1996 foi criado o Hapkido Jaiu Do Kwan

Literalmente, a tradução de Jaiu Do Kwan significa:
Jaiu- livre;
Do – Caminho ou método;
Kwan- escola, clã, família.